比例制御のライントレース

比例制御のライントレース

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子ども向けロボットプログラミング教室プログラボのブログ担当です。
スタンダード２コースの1月の授業では、こんなミッションに挑戦していました。

遠くに置かれたボールを、ロボットで取りに行って、容器のどれかに運び入れるミッションです。
コースには黒いラインが引いてあり、 ボールを取りに行くところは、そのラインを手掛かりに前進する「ライントレース」を行っています。

プログラムとしては、下向きに付けたカラーセンサーで黒いラインと白い床を探しており、白いところにいる時は黒い線の方へ少し曲がる、黒いラインにいる時は白い床の方へ少し曲がる、を繰り返します。
ですので、ロボットの動きとしては、白と黒の間の往復を繰り返し、 体を揺らしながら前進します。

そして2月に入り、この動きを計算式を使って行う「比例制御」というライントレースのプログラミングを学習しました。
同じく下向きに取り付けたカラーセンサーで、白と黒の2段階ではなく、どのくらい白いのかを数字で測り、その数字に計算式を当てはめて、どのくらいどちらへ曲がればラインを外れず前進するか、プログラミングします。（言葉で伝えるのが難しい！）

計算式上でどのように数字を調整すると、より滑らかに進めるかを先生から習いましたが、算数の得意でない子はあまりピンとこない様子。
それでも、実際に動かし、体感しながら学んでいきます。

最初は振りの大きかったライントレースが、数字を調整することで、徐々に滑らかになってきました。

この技術は、ロボット競技のベースになるようなもので、この先、徐々に発展しながら何度もプログラミングすることになります。
そして、1年先のアドバンスト１コースでは、こんなこともできるようになりました！

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